引言

    車位檢測技術(shù)是智能停車場管理系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，與現(xiàn)有的地感線圈、紅外線和超聲波等檢測技術(shù)相比Ⅲ，視頻檢測技術(shù)具有檢測器安裝方便、易于維護(hù)，無需破壞路面，對周圍環(huán)境沒有影響等優(yōu)勢；圖像的信息量豐富，視頻監(jiān)測直觀可靠，現(xiàn)已被逐漸使用。

1 停車場車位視頻檢測技術(shù)

    由于汽車種類、形狀、大小、顏色各異，直接對獲取的圖片進(jìn)行分析判斷車位是否空閑相當(dāng)復(fù)雜，對系統(tǒng)內(nèi)存和運(yùn)算能力要求高。若在停車位畫一個特征圓，在斜前方對該目標(biāo)圓進(jìn)行視頻檢測。當(dāng)圖片中沒有目標(biāo)圓，表明該車位被占用，否則車位空閑。由于拍攝角度問題，特征圓被扭曲成橢圓，最終對空閑車位的檢測轉(zhuǎn)化為對圖片中是否含有橢圓的檢測。該方法簡單，計(jì)算所需要的資源少，檢測速度快。

    1.1 停車場視頻檢測

    本文采用USB攝像頭對停車位進(jìn)行視頻采集，通過圖像處理技術(shù)，對橢圓特征信息進(jìn)行提取，確定停車位的使用情況，如圖1所示。與攝像頭被安放在待檢測車位的正上方(如攝像頭1)相比，把攝像頭安放在車位的斜前方通過增加偏移角度和拍攝距離增大可視范圍，獲取更多的檢測車位(如攝像頭2)。

圖1 停車位拍攝示意圖

    1.2 橢圓檢測算法

    為了加快橢圓檢測速度，提高檢測的準(zhǔn)確性，若采用傳統(tǒng)Hough變換和隨機(jī)Hou曲變換等方法對圖片中的橢圓進(jìn)行檢測，需要較長的運(yùn)算時間，并且需要消耗較多的內(nèi)存。目前采用較多的方法是隨機(jī)橢圓檢測法，其結(jié)合了最小二乘法和隨機(jī)檢測的方法可以快速檢測多個橢圓，該方法需要隨機(jī)采樣6個點(diǎn)對橢圓進(jìn)行檢測，6個點(diǎn)同時落在同一個橢圓上的概率小，導(dǎo)致較多的無效采樣，增加了算法的時間復(fù)雜度。因此從處理效率和節(jié)省能源兩方面考慮限制了算法在嵌入式停車場車位實(shí)時管理的需求。

    本系統(tǒng)在隨機(jī)最小二乘法擬合的基礎(chǔ)上，基于橢圓的中心對稱特性和旋轉(zhuǎn)不變性進(jìn)行橢圓邊緣點(diǎn)檢測H1，提高了采樣點(diǎn)落在同一個橢圓上的概率，所需要的計(jì)算量小，變量少，可以使用內(nèi)存較小的刪系統(tǒng)。

    如圖2所示，橢圓是一種存在兩條正交對稱軸的圖形，通過圖形中心的直線與邊界的兩個交點(diǎn)P1和P2互為對偶點(diǎn)，其外法線方向相反，切線斜率相等。當(dāng)圖形或圖像發(fā)生平移、縮放或旋轉(zhuǎn)后，對偶點(diǎn)仍然互為對偶點(diǎn)，即關(guān)于橢圓中心的對稱特性和旋轉(zhuǎn)不變性。

圖2橢圓上對偶點(diǎn)示意圖

    對獲取的圖片進(jìn)行預(yù)處理。首先將圖片轉(zhuǎn)換成灰度圖像，然后對圖片進(jìn)行高斯濾波去除噪聲，并且進(jìn)行二值化處理，使用Canny算子提取邊緣獲取圖像的邊緣點(diǎn)集E。
 
    在邊緣點(diǎn)中，基于橢圓的旋轉(zhuǎn)不變性，利用對偶點(diǎn)切線斜率相等的性質(zhì)選取對偶點(diǎn)，依次選取3對對偶點(diǎn)，共6個點(diǎn)，使用最小二乘法擬合算法擬合一個橢圓。為了得到較好的擬合效果，采樣對偶點(diǎn)要考慮均勻分布，選點(diǎn)時使用距離閾值限制。

    另外，由于噪聲干擾，擬合得到的橢圓未必是真實(shí)橢圓。采用8鄰域膨脹法統(tǒng)計(jì)落在此橢圓上的邊緣點(diǎn)數(shù)目N和橢圓的周長L驗(yàn)證此橢圓是否為真實(shí)橢圓。根據(jù)先驗(yàn)知識，當(dāng)N／L<o．9時，則此橢圓為虛假橢圓，否則為真實(shí)橢圓并從邊緣點(diǎn)集中剔除落在橢圓上的邊緣點(diǎn)。判斷剩余邊緣點(diǎn)的數(shù)目，如果剩余點(diǎn)數(shù)過少，則認(rèn)為剩余點(diǎn)數(shù)不足以構(gòu)成一個橢圓退出檢測，否則繼續(xù)進(jìn)行檢測。橢圓檢測算法流程如圖3所示。

圖3圖像橢圓檢涓算法流程

2 系統(tǒng)硬件平臺

    系統(tǒng)采用FriendlyARM公司的砸ny6410開發(fā)板為硬件系統(tǒng)，以Linux操作系統(tǒng)為軟件系統(tǒng)構(gòu)建停車位視頻實(shí)時檢測平臺。系統(tǒng)硬件平臺采用s3c6410A處理器，主頻為533MHz，板載256M DDR RAM和256M SLCNand同ash，具有高性能、低功耗、體積小、接口豐富等優(yōu)點(diǎn)。帶有以太網(wǎng)接口和USB主從接口，LCD采用43寸觸摸屏，用于現(xiàn)場監(jiān)控效果的調(diào)試。采用USB攝像頭，分辨率為130萬像素，通過V4L2的驅(qū)動程序控制攝像頭進(jìn)行拍攝。詳細(xì)內(nèi)容參看FriendlyARM公司的Tiny6410硬件說明手冊。

3 系統(tǒng)軟件平剖刀

    系統(tǒng)軟件基于ktel的開源計(jì)算機(jī)視覺庫0penCV，以及用于Linux的開源視頻設(shè)備內(nèi)核驅(qū)動V4L2設(shè)計(jì)。
 
    平臺采用NFS網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)作為根文件系統(tǒng)進(jìn)行應(yīng)用程序開發(fā)，使用NFs實(shí)現(xiàn)ARM板和PC上位機(jī)之間的數(shù)據(jù)交換。其關(guān)鍵是設(shè)置好PC NFS服務(wù)襁開發(fā)板的啟動參數(shù)，參看Tiny64lO Linux開發(fā)指南。

    程序共分為三個部分：系統(tǒng)控制程序、停車位拍照程序和圖片檢測程序。

    3.1 視頻技術(shù)

    OpenCV是一個跨平臺計(jì)算機(jī)視覺庫，它由一系列C函數(shù)和少量C++類構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)了圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺方面的很多通用算法唪1。
 
    在ARM中編譯0pccnCV，建立運(yùn)行環(huán)境。通過NFS調(diào)用ARM，在刪下掛載本地文件夾，將OpenCV下載到該文件夾中，切換到OpcnCV的文件夾下依次運(yùn)行con矗gure、make、makeinstall指令后，將編譯生成的lib文件拷貝到ARM的lib根目錄下，以后使用了OpenCV的程序經(jīng)過
編譯之后就能夠在ARM下順利運(yùn)行。

   V4L2(Ⅵde04hIlux2)是Unllx下用于獲取視頻和音頻數(shù)據(jù)的州接口，通過使用視頻采集設(shè)備和驅(qū)動程序，可以實(shí)現(xiàn)視頻采集、實(shí)時播放等功能唧。在脅ux中視頻設(shè)備作為設(shè)備文件，可以像訪問普通文件一樣對其進(jìn)行讀寫。通過調(diào)用V4L2，使得應(yīng)用程序有發(fā)現(xiàn)設(shè)備和操作設(shè)備的能力。LirIllx為攝像頭設(shè)備提供了一系列編程接口及數(shù)據(jù)接口函數(shù)，通過調(diào)用這些函數(shù)可以進(jìn)行打開，捕獲，讀取，關(guān)閉設(shè)備等操作，以及設(shè)置視頻和圖像參數(shù)。
 

    3.2 系統(tǒng)控制程序

    系統(tǒng)控制程序流程如圖4所示，負(fù)責(zé)系統(tǒng)的邏輯，包括系統(tǒng)的初始化，維持系統(tǒng)的運(yùn)行，系統(tǒng)的關(guān)閉，以及為拍照程序和橢圓檢測程序服務(wù)。

圖4系統(tǒng)控制程序流程

    
    對系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行初始化后，經(jīng)橢圓檢測后對停車位設(shè)置一個標(biāo)志位，每次當(dāng)車位變化的時候，改變該標(biāo)志位。即每次對車位狀態(tài)進(jìn)行判斷的時候，首先將結(jié)果與系統(tǒng)中保存的狀態(tài)進(jìn)行比較。當(dāng)檢測結(jié)果發(fā)現(xiàn)狀態(tài)變化時，不能簡單的更改車位的狀態(tài)，需要進(jìn)行多次檢測(5次)，并且不再以10秒為單位進(jìn)行判斷，而是每次檢測完就直接拍攝下一張圖片判斷，通過統(tǒng)計(jì)對檢測結(jié)果判斷車位是否有變化，以防誤判。

    3.3 停車位拍照程序

    使用V4L2內(nèi)核驅(qū)動程序，操作攝像頭對目標(biāo)停車位進(jìn)行拍攝，如圖5所示。

圖5停車位視頻采集圖片流程

    首先，通過調(diào)用open()函數(shù)打開視頻設(shè)備文件，成功后返回的文件描述符代表捕獲的硬件設(shè)備I然后調(diào)用ioctl()函數(shù)命令參數(shù)(VIDIoI：GCAP、VIDIOCGPIcT、VIDIoCGMBUF．VIDIOCSPICT、VIDIOC-QUERYSTD)獲取設(shè)備信息、采集的圖像屬性、圖像緩沖區(qū)幀信息、檢測當(dāng)前設(shè)備支持的標(biāo)準(zhǔn)和設(shè)置屬性和采集方式l利用v412jequestbuffers類型結(jié)構(gòu)體變量為視頻設(shè)備分配內(nèi)存，即分配的緩存數(shù)量l調(diào)兩個ioctl()函數(shù)命令(ⅥDIOC—DQBUF、ⅥDIOC_-QBuF)來獲取數(shù)據(jù)；當(dāng)整個系統(tǒng)的工作完成之后，調(diào)用cIo∞O函數(shù)來關(guān)閉視頻設(shè)備。

    3.4 圖片橢圓檢測程序

    基于橢圓對稱性和最小二乘法擬合算法對拍攝圖片進(jìn)行橢圓檢測，通過對圖片中是否含有橢圓來判斷車位是否被占用。算法流程如圖3所示。

    橢圓檢測系統(tǒng)又分為以下四個模塊：預(yù)處理模塊、采樣模塊、最小二乘法擬合模塊和橢圓的驗(yàn)證模塊。輸入圖片依次經(jīng)過四個模塊處理之后，輸出圖片中是否存在糖圃。各模塊通過指向圖片的IplImage4類型指針變量實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳遞，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對圖片的處理，而且模塊化后的程序便于修改和升級處理。

4 試驗(yàn)結(jié)果及分析

   試驗(yàn)時，首先利用筆記本視頻應(yīng)用程序調(diào)整好攝像頭的角度位置，使拍攝的效果清晰良好，以防橢圓畸變太大，不能正確檢測。然后把攝像頭連接到刪系統(tǒng)，對地面停車位進(jìn)行多次檢測，觀察輸出是否正確。如果多次檢測結(jié)果正確，則認(rèn)為攝像頭位置固定好。

    由于橢圓檢測最多需要2秒，因此以10秒為間隔進(jìn)行拍攝，此頻率可以滿足停車場檢測的需要。每張圖片大小為8KB左右，由于系統(tǒng)分配的存儲空間有限，不能對每次拍攝的結(jié)果都進(jìn)行存儲，并且停車場車位的狀態(tài)變化頻率較低，因此可以僅在每次檢測到車位變化的時候?qū)Ξ?dāng)時拍攝的圖片進(jìn)行存貯。

    系統(tǒng)對隨機(jī)產(chǎn)生的多橢圓圖進(jìn)行測試驗(yàn)證，共200張圖片，每張圖片上隨機(jī)產(chǎn)生3到4個橢圓。其中具有3個橢圓的圖片有89張，4個橢圓的圖片有l(wèi)ll張。

    4.1 高斯噪聲對檢測精度的影響

    為了檢測高斯噪聲對檢測效果的影響，為橢圓圖片添加不同方差的噪聲。對6張圖片分別添加樣本方差為【o．1，0.3，1．1】的零均值高斯噪聲進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。如圖6所示。

圖6添加方差為O．1和1．1的高斯噪聲的灰度圖

    當(dāng)噪聲方差為0．1時，圖片灰度化之后相對于背景噪聲，橢圓的邊緣仍然很清晰，噪聲點(diǎn)的干擾小，能順利的提取出邊緣。當(dāng)噪聲方差1．1時，圖片灰度化之后相對于背景目標(biāo)橢圓已經(jīng)變得很模糊，很難從圖片中提取邊緣，造成較大的檢測誤差。因此方差越大，目標(biāo)橢圓越不清晰，對檢測精度影響越大。

    4.2 環(huán)境對停車位檢測系統(tǒng)的影響

    在對停車場進(jìn)行車位檢測的過程中，由于踩壓磨損，光線等原因，待檢測橢圓會逐漸變得模糊，不同的光照條件對目標(biāo)車位的檢測也有很大的影響，因此對不同的自然環(huán)境下拍攝的圖片進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)分析。錯誤出現(xiàn)較多的情況是空閑車位被檢測成占用，而車位被占用時，檢測結(jié)果的正確率是相當(dāng)高的。在觀測角比較好的情況下，檢測誤報(bào)率在2％以下。在橢圓褪色或被遮擋的情況下，檢測效果取決于剩余的橢圓部分能在多大程度上保持橢圓的形狀特性。如果目標(biāo)橢圓仍能保持橢圓的基本形狀，那么目標(biāo)橢圓就能被檢測出來。否則，系統(tǒng)很難通過車位上是否有橢圓來判斷車位被占用，需要借助其它圖像特征算法進(jìn)行識別。

5 結(jié)束語

    本文采用USB普通攝像頭實(shí)現(xiàn)了停車場車位檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本算法流程，以及具體試驗(yàn)過程。使用橢圓對稱性和最小二乘
法擬合隨機(jī)橢圓檢測算法提高檢測效率，降低了系統(tǒng)復(fù)雜度。通過對多種自然環(huán)境下檢測結(jié)果顯示該系統(tǒng)完全能應(yīng)用到實(shí)際車位檢測系統(tǒng)中。  

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